专利名称：一种机器人的关节控制系统专利类型：发明专利
发明人：陈恺勋,刘立,白杰,骆子豪,杨立豪申请号：CN201910720299.0申请日：20190806公开号：CN110394801A公开日：20191101
摘要：本发明公开了一种机器人的关节控制系统。具体地，该机器人具有机械臂，机械臂包含若干个关节模组和机械臂末端，每一关节模组设置有对应的编码器和驱动电机，机械臂末端设置有末端执行器和多维力传感器，该关节控制系统包括：状态反馈模块、目标输入模块以及位控制模块。从而，本申请所述的机器人的关节控制系统采用PID控制和虚拟分解控制组合的控制手段，并基于运动学模型进行动态力补偿，能在极大降低运算量的同时提高系统的带宽，进而提高机器人的控制精度。
申请人：前元运立(北京)机器人智能科技有限公司
地址：100086 北京市海淀区知春路23号13层1308A室
国籍：CN
代理机构：北京德琦知识产权代理有限公司
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