（12）发明专利申请
（21）申请号 CN201811100569.X （22）申请日 2018.09.20
（71）申请人 上海电气集团股份有限公司
地址 200336 上海市长宁区兴义路8号30层
（10）申请公布号 CN109346150A
（43）申请公布日 2019.02.15
（72）发明人 王永波;程弘井;夏源 （74）专利代理机构 上海弼兴律师事务所
代理人 薛琦
（51）Int.CI
权利要求说明书 说明书 幅图
（54）发明名称
康复机器人及其扰动控制方法和装置
（57）摘要
本发明公开了康复机器人及其扰动控制方
法和装置。所述扰动控制方法包括：捕捉触控输入的连续控制线；解析所述连续控制线的触控参数，每一触控参数分别对应扰动的一个控制参数；将所述触控参数转换成对应的控制参数；按照所述控制参数控制所述康复机器人实施扰动。本发明能够根据触控方式输入的连续控制线实现康复机器人的扰动控制，具有方便性和直观性，可以快速实现线条分析，进而快速转换成对康复
机器人的扰动控制，可以在训练过程中随时输入，且自输入到扰动发生时间间隔很短，可以达到“准实时性”。
法律状态
法律状态公告日
2019-02-15 2019-02-15 2019-03-12
法律状态信息
公开 公开
实质审查的生效
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公开 公开
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权利要求说明书
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说明书
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