想了很久,要不要写这篇文章?最后觉得对操作系统感兴趣的人还是很多,写吧.我不一定能造出玉,但我可以抛出砖.
包括我在内的很多人都对51使用操作系统呈悲观态度,因为51的片上资源太少.但对于很多要求不高的系统来说,使用操作系统可以使代码变得更直观,易于维护,所以在51上仍有操作系统的生存机会.
流行的uCos,Tiny51等,其实都不适合在2051这样的片子上用,占资源较多,唯有自已动手,以不变应万变,才能让51也有操作系统可用.这篇贴子的目的,是教会大家如何现场写一个OS,而不是给大家提供一个OS版本.提供的所有代码,也都是示例代码,所以不要因为它没什么功能就说LAJI之类的话.如果把功能写全了,一来估计你也不想看了,二来也失去灵活性没有价值了.
下面的贴一个示例出来,可以清楚的看到,OS本身只有不到10行源代码,编译后的目标代码60字节,任务切换消耗为20个机器周期.相比之下,KEIL内嵌的TINY51目标代码为800字节,切换消耗100~700周期.唯一不足之处是,每个任务要占用掉十几字节的堆栈,所以任务数不能太多,用在128B内存的51里有点难度,但对于52来说问题不大.这套代码在36M主频的STC12C4052上实测,切换任务仅需2uS.
#include #define MAX_TASKS 2 //任务槽个数.必须和实际任务数一至 #define MAX_TASK_DEP 12 //最大栈深.最低不得少于2个,保守值为12. unsigned char idata task_stack[MAX_TASKS][MAX_TASK_DEP]; //任务堆栈. unsigned char task_id; //当前活动任务号 //任务切换函数(任务调度器) void task_switch(){ task_sp[task_id] = SP; if(++task_id == MAX_TASKS) task_id = 0; SP = task_sp[task_id]; } //任务装入函数.将指定的函数(参数1)装入指定(参数2)的任务槽中.如果该槽中原来就有任务,则原任务丢失,但系统本身不会发生错误. void task_load(unsigned int fn, unsigned char tid) { task_sp[tid] = task_stack[tid] + 1; task_stack[tid][0] = (unsigned int)fn & 0xff; task_stack[tid][1] = (unsigned int)fn >> 8; } //从指定的任务开始运行任务调度.调用该宏后,将永不返回. #define os_start(tid) {task_id = tid,SP = task_sp[tid];return;} /*======================以下为测试代码======================*/ void task1() { static unsigned char i; while(1){ i++; task_switch(); //编译后在这里打上断点 } } void task2() { static unsigned char j; while(1){ j+=2; task_switch(); //编译后在这里打上断点 } } void main() { //这里装载了两个任务,因此在定义MAX_TASKS时也必须定义为2 task_load(task1, 0); //将task1函数装入0号槽 task_load(task2, 1); //将task2函数装入1号槽 os_start(0); } 这样一个简单的多任务系统虽然不能称得上真正的操作系统,但只要你了解了它的原理,就能轻易地将它扩展得非常强大,想知道要如何做吗? 一.什么是操作系统? 人脑比较容易接受\"类比\"这种表达方式,我就用\"公交系统\"来类比\"操作系统\"吧. 当我们要解决一个问题的时候,是用某种处理手段去完成它,这就是我们常说的\"方法\计算机里叫\"程序\"(有时候也可以叫它\"算法\"). 以出行为例,当我们要从A地走到B地的时候,可以走着去,也可以飞着去,可以走直线,也可以绕弯路,只要能从A地到B地,都叫作方法.这种从A地到B的需求,相当于计算机里的\"任务\而实现从A地到B地的方法,叫作\"任务处理流程\" 很显然,这些走法中,并不是每种都合理,有些傻子都会采用的,有些是傻子都不采会用的.用计算机的话来说就是,有的任务处理流程好,有的任务处理流程好,有的处理流程差. 可以归纳出这么几种真正算得上方法的方法: 有些走法比较快速,适合于赶时间的人;有些走法比较省事,适合于懒人;有些走法比较便宜,适合于穷人. 用计算机的话说就是,有些省CPU,有些流程简单,有些对系统资源要求低. 现在我们可以看到一个问题: 如果全世界所有的资源给你一个人用(单任务独占全部资源),那最适合你需求的方法就是好方法.但事实上要外出的人很多,例如10个人(10个任务),却只有1辆车(1套资源),这叫作\"资源争用\". 如果每个人都要使用最适合他需求的方法,那司机就只好给他们一人跑一趟了,而在任一时刻里,车上只有一个乘客.这叫作\"顺序执行\我们可以看到这种方法对系统资源的浪费是严重的. 如果我们没有法力将1台车变成10台车来送这10个人,就只好制定一些机制和约定,让1台车看起来像10台车,来解决这个问题的办法想必大家都知道,那就是制定公交线路. 最简单的办法是将所有旅客需要走的起点与终点串成一条线,车在这条线上开,乘客则自已决定上下车.这就是最简单的公交线路.它很差劲,但起码解决客人们对车争用.对应到计算机里,就是把所有任务的代码混在一起执行. 这样做既不优异雅,也没效率,于是司机想了个办法,把这些客户叫到一起商量,将所有客人出行的起点与终点罗列出来,统计这些线路的使用频度,然后制定出公交线路:有些路线可以合并起来成为一条线路,而那些不能合并的路线,则另行开辟行车车次,这叫作\"任务定义\".另外,对于人多路线,车次排多点,时间上也优先安排,这叫作\"任务优先级\". 经过这样的安排后,虽然仍只有一辆车,但运载能力却大多了.这套车次/路线的按排,就是一套\"公交系统\".哈,知道什么叫操作系统了吧?它也就是这么样的一种约定. 操作系统: 我们先回过头归纳一下: 汽车 系统资源.主要指的是CPU,当然还有其它,比如内存,定时器,中断源等. 客户出行 任务 正在走的路线 进程 一个一个的运送旅客 顺序执行 同时运送所有旅客 多任务并行 按不同的使用频度制定路线并优先跑较繁忙的路线 任务优先级 计算机内有各种资源,单从硬件上说,就有CPU,内存,定时器,中断源,I/O端口等.而且还会派生出来很多软件资源,例如消息池. 操作系统的存在,就是为了让这些资源能被合理地分配. 最后我们来总结一下,所谓操作系统,以我们目前权宜的理解就是:为\"解决计算机资源争用而制定出的一种约定\". 二.51上的操作系统 对于一个操作系统来说,最重要的莫过于并行多任务.在这里要澄清一下,不要拿当年的DOS来说事,时代不同了.况且当年IBM和小比尔着急将PC搬上市,所以才抄袭PLM(好象是叫这个名吧?记不太清)搞了个今天看来很\"粗制滥造\"的DOS出来.看看当时真正的操作系统---UNIX,它还在纸上时就已经是多任务的了. 对于我们PC来说,要实现多任务并不是什么问题,但换到MCU却很头痛: 1.系统资源少 在PC上,CPU主频以G为单位,内存以GB为单位,而MCU的主频通常只有十几M,内存则是Byts.在这么少的资源上同时运行多个任务,就意味着操作系统必须尽可能的少占用硬件资源. 2.任务实时性要求高 PC并不需要太关心实时性,因为PC上几乎所有的实时任务都被专门的硬件所接管,例如所有的声卡网卡显示上都内置有DSP以及大量的缓存.CPU只需坐在那里 指手划脚告诉这些板卡如何应付实时信息就行了. 而MCU不同,实时信息是靠CPU来处理的,缓存也非常有限,甚至没有缓存.一旦信息到达,CPU必须在极短的时间内响应,否则信息就会丢失. 就拿串口通信来举例,在标准的PC架构里,巨大的内存允许将信息保存足够长的时间.而对于MCU来说内存有限,例如51仅有128字节内存,还要扣除掉寄存器组占用掉的8~32个字节,所以通常都仅用几个字节来缓冲.当然,你可以将数据的接收与处理的过程合并,但对于一个操作系统来说,不推荐这么做. 假定以115200bps通信速率向MCU传数据,则每个字节的传送时间约为9uS,假定缓存为8字节,则串口处理任务必须在70uS内响应. 这两个问题都指向了同一种解决思路:操作系统必须轻量轻量再轻量,最好是不占资源(那当然是做梦啦). 可用于MCU的操作系统很多,但适合51(这里的51专指无扩展内存的51)几乎没有.前阵子见过一个\"圈圈操作系统\那是我所见过的操作系统里最轻量的,但仍有改进的余地. 很多人认为,51根本不适合使用操作系统.其实我对这种说法并不完全接受,否则也没有这篇文章了. 我的看法是,51不适合采用\"通用操作系统\".所谓通用操作系统就是,不论你是什么样的应用需求,也不管你用什么芯片,只要你是51,通通用同一个操作系统. 这种想法对于PC来说没问题,对于嵌入式来说也不错,对AVR来说还凑合,而对于51这种\"贫穷型\"的MCU来说,不行. 怎样行?量体裁衣,现场根据需求构建一个操作系统出来! 看到这里,估计很多人要翻白眼了,大体上两种: 1.操作系统那么复杂,说造就造,当自已是神了? 2.操作系统那么复杂,现场造一个会不会出BUG? 哈哈,看清楚了?问题出在\"复杂\"上面,如果操作系统不复杂,问题不就解决了? 事实上,很多人对操作系统的理解是片面的,操作系统不一定要做得很复杂很全面,就算仅个多任务并行管理能力,你也可以称它操作系统. 只要你对多任务并行的原理有所了解,就不难现场写一个出来,而一旦你做到了这一点,为各任务间安排通信约定,使之发展成一个为你的应用系统量身定做的操作系统也就不难了. 为了加深对操作系统的理解,可以看一看<<演变>>这份PPT,让你充分了解一个并行多任务是如何一步步从顺序流程演变过来的.里面还提到了很多人都在用的\"状态机\你会发现操作系统跟状态机从原理上其实是多么相似.会用状态机写程序,都能写出操作系统. 三.我的第一个操作系统 直接进入主题,先贴一个操作系统的示范出来.大家可以看到,原来操作系统可以做得么简单. 当然,这里要申明一下,这玩意儿其实算不上真正的操作系统,它除了并行多任务并行外根本没有别的功能.但凡事都从简单开始,搞懂了它,就能根据应用需求,将它扩展成一个真正的操作系统. 好了,代码来了. 将下面的代码直接放到KEIL里编译,在每个task?()函数的\"task_switch();\"那里打上断点,就可以看到它们的确是\"同时\"在执行的. #include #define MAX_TASKS 2 //任务槽个数.必须和实际任务数一至 #define MAX_TASK_DEP 12 //最大栈深.最低不得少于2个,保守值为12. unsigned char idata task_stack[MAX_TASKS][MAX_TASK_DEP];//任务堆栈. unsigned char task_id; //当前活动任务号 //任务切换函数(任务调度器) void task_switch() { task_sp[task_id] = SP; if(++task_id == MAX_TASKS) task_id = 0; SP = task_sp[task_id]; } //任务装入函数.将指定的函数(参数1)装入指定(参数2)的任务槽中.如果该槽中原来就有任务,则原任务丢失,但系统本身不会发生错误. void task_load(unsigned int fn, unsigned char tid) { task_sp[tid] = task_stack[tid] + 1; task_stack[tid][0] = (unsigned int)fn & 0xff; task_stack[tid][1] = (unsigned int)fn >> 8; } //从指定的任务开始运行任务调度.调用该宏后,将永不返回. #define os_start(tid) {task_id = tid,SP = task_sp[tid];return;} /*==================以下为测试代码=====================*/ void task1() { static unsigned char i; while(1){ i++; task_switch();//编译后在这里打上断点 } } void task2() { static unsigned char j; while(1){ j+=2; task_switch();//编译后在这里打上断点 } } void main() { //这里装载了两个任务,因此在定义MAX_TASKS时也必须定义为2 task_load(task1, 0);//将task1函数装入0号槽 task_load(task2, 1);//将task2函数装入1号槽 os_start(0); } 限于篇幅我已经将代码作了简化,并删掉了大部分注释,大家可以直接下载源码包,里面完整的注解,并带KEIL工程文件,断点也打好了,直接按ctrl+f5就行了. 现在来看看这个多任务系统的原理: 这个多任务系统准确来说,叫作\"协同式多任务\". 所谓\"协同式\指的是当一个任务持续运行而不释放资源时,其它任务是没有任何机会和方式获得运行机会,除非该任务主动释放CPU. 在本例里,释放CPU是靠task_switch()来完成的.task_switch()函数是一个很特殊的函数,我们可以称它为\"任务切换器\". 要清楚任务是如何切换的,首先要回顾一下堆栈的相关知识. 有个很简单的问题,因为它太简单了,所以相信大家都没留意过: 我们知道,不论是CALL还是JMP,都是将当前的程序流打断,请问CALL和JMP的区别是什么? 你会说:CALL可以RET,JMP不行.没错,但原因是啥呢?为啥CALL过去的就可以用RET跳回来,JMP过去的就不能用RET来跳回呢? 很显然,CALL通过某种方法保存了打断前的某些信息,而在返回断点前执行的RET指令,就是用于取回这些信息. 不用多说,大家都知道,\"某些信息\"就是PC指针,而\"某种方法\"就是压栈. 很幸运,在51里,堆栈及堆栈指针都是可被任意修改的,只要你不怕死.那么假如在执行RET前将堆栈修改一下会如何?往下看: 当程序执行CALL后,在子程序里将堆栈刚才压入的断点地址清除掉,并将一个函数的地址压入,那么执行完RET后,程序就跳到这个函数去了. 事实上,只要我们在RET前将堆栈改掉,就能将程序跳到任务地方去,而不限于CALL里压入的地址. 重点来了...... 首先我们得为每个任务单独开一块内存,这块内存专用于作为对应的任务的堆栈,想将CPU交给哪个任务,只需将栈指针指向谁内存块就行了. 接下来我们构造一个这样的函数: 当任务调用该函数时,将当前的堆栈指针保存一个变量里,并换上另一个任务的堆栈指针.这就是任务调度器了. OK了,现在我们只要正确的填充好这几个堆栈的原始内容,再调用这个函数,这个任务调度就能运行起来了. 那么这几个堆栈里的原始内容是哪里来的呢?这就是\"任务装载\"函数要干的事了. 在启动任务调度前将各个任务函数的入口地址放在上面所说的\"任务专用的内存块\"里就行了!对了,顺便说一下,这个\"任务专用的内存块\"叫作\"私栈\私栈的意思就是说,每个任务的堆栈都是私有的,每个任务都有一个自已的堆栈. 话都说到这份上了,相信大家也明白要怎么做了: 1.分配若干个内存块,每个内存块为若干字节: 这里所说的\"若干个内存块\"就是私栈,要想同时运行几少个任务就得分配多少块.而\"每个子内存块若干字节\"就是栈深.记住,每调一层子程序需要2字节.如果不 考虑中断,4层调用深度,也就是8字节栈深应该差不多了. unsigned char idata task_stack[MAX_TASKS][MAX_TASK_DEP] 当然,还有件事不能忘,就是堆指针的保存处.不然光有堆栈怎么知道应该从哪个地址取数据啊 unsigned char idata task_sp[MAX_TASKS] 上面两项用于装任务信息的区域,我们给它个概念叫\"任务槽\".有些人叫它\"任务堆\我觉得还是\"槽\"比较直观 对了,还有任务号.不然怎么知道当前运行的是哪个任务呢? unsigned char task_id 当前运行存放在1号槽的任务时,这个值就是1,运行2号槽的任务时,这个值就是2.... 2.构造任务调度函函数: void task_switch() { task_sp[task_id] = SP; //保存当前任务的栈指针 if(++task_id == MAX_TASKS) //任务号切换到下一个任务 task_id = 0; SP = task_sp[task_id]; //将系统的栈指针指向下个任务的私栈. } 3.装载任务: 将各任务的函数地址的低字节和高字节分别入在 task_stack[任务号][0]和task_stack[任务号][1]中: 为了便于使用,写一个函数: task_load(函数名, 任务号) void task_load(unsigned int fn, unsigned char tid) { task_sp[tid] = task_stack[tid] + 1; task_stack[tid][0] = (unsigned int)fn & 0xff; task_stack[tid][1] = (unsigned int)fn >> 8; } 4.启动任务调度器: 将栈指针指向任意一个任务的私栈,执行RET指令.注意,这可很有学问的哦,没玩过堆栈的人脑子有点转不弯:这一RET,RET到哪去了?嘿嘿,别忘了在RET前已经将堆栈指针指向一个函数的入口了.你别把RET看成RET,你把它看成是另一种类型的JMP就好理解了. SP = task_sp[任务号]; return; 做完这4件事后,任务\"并行\"执行就开始了.你可以象写普通函数一个写任务函数,只需(目前可以这么说)注意在适当的时候(例如以前调延时的地方)调用一下task_switch(),以让出CPU控制权给别的任务就行了. 最后说下效率问题. 这个多任务系统的开销是每次切换消耗20个机器周期(CALL和RET都算在内了),贵吗?不算贵,对于很多用状态机方式实现的多任务系统来说,其实效率还没这么高--- case switch和if()可不像你想像中那么便宜. 关于内存的消耗我要说的是,当然不能否认这种多任务机制的确很占内存.但建议大家不要老盯着编译器下面的那行字\"DATA = XXXbyte\".那个值没意义,堆栈没算进去.关于比较省内存多任务机制,我将来会说到. 概括来说,这个多任务系统适用于实时性要求较高而内存需求不大的应用场合,我在运行于36M主频的STC12C4052上实测了一把,切换一个任务不到3微秒. 下回我们讲讲用KEIL写多任务函数时要注意的事项. 下下回我们讲讲如何增强这个多任务系统,跑步进入操作系统时代. 四.用KEIL写多任务系统的技巧与注意事项 C51编译器很多,KEIL是其中比较流行的一种.我列出的所有例子都必须在KEIL中使用.为何?不是因为KEIL好所以用它(当然它的确很棒),而是因为这里面用到了KEIL的一些特性,如果换到其它编译器下,通过编译的倒不是问题,但运行起来可能是堆栈错位,上下文丢失等各种要命的错误,因为每种编译器的特性并不相同.所以在这里先说清楚这一点. 但是,我开头已经说了,这套帖子的主要目的是阐述原理,只要你能把这几个例子消化掉,那么也能够自已动手写出适合其它编译器的OS. 好了,说说KEIL的特性吧,先看下面的函数: sbit sigl = P1^7; void func1() { register char data i; i = 5; do{ sigl = !sigl; }while(--i); } 你会说,这个函数没什么特别的嘛!呵呵,别着急,你将它编译了,然后展开汇编代码再看看: 193: void func1(){ 194: register char data i; 195: i = 5; C:0x00C3 7F05 MOV R7,#0x05 196: do{ 197: sigl = !sigl; C:0x00C5 B297 CPL sigl(0x90.7) 198: }while(--i); C:0x00C7 DFFC DJNZ R7,C:00C5 199: } C:0x00C9 22 RET 看清楚了没?这个函数里用到了R7,却没有对R7进行保护! 有人会跳起来了:这有什么值得奇怪的,因为上层函数里没用到R7啊.呵呵,你说的没错,但只说对了一半:事实上,KEIL编译器里作了约定,在调子函数前会尽可能释放掉所有寄存器.通常性况下,除了中断函数外,其它函数里都可以任意修改所有寄存器而无需先压栈保护(其实并不是这样,但现在暂时这样认为,饭要一口一口吃嘛,我很快会说到的). 这个特性有什么用呢?有!当我们调用任务切换函数时,要保护的对象里可以把所有的寄存器排除掉了,就是说,只需要保护堆栈即可! 现在我们回过头来看看之前例子里的任务切换函数: void task_switch() { task_sp[task_id] = SP; //保存当前任务的栈指针 if(++task_id == MAX_TASKS) //任务号切换到下一个任务 task_id = 0; SP = task_sp[task_id]; //将系统的栈指针指向下个任务的私栈. } 看到没,一个寄存器也没保护,展开汇编看看,的确没保护寄存器. 好了,现在要给大家泼冷水了,看下面两个函数: void func1() { register char data i; i = 5; do{ sigl = !sigl; }while(--i); } void func2() { register char data i; i = 5; do{ func1(); }while(--i); } 父函数fun2()里调用func1(),展开汇编代码看看: 193: void func1(){ 194: register char data i; 195: i = 5; C:0x00C3 7F05 MOV R7,#0x05 196: do{ 197: sigl = !sigl; C:0x00C5 B297 CPL sigl(0x90.7) 198: }while(--i); C:0x00C7 DFFC DJNZ R7,C:00C5 199: } C:0x00C9 22 RET 200: void func2(){ 201: register char data i; 202: i = 5; C:0x00CA 7E05 MOV R6,#0x05 203: do{ 204: func1(); C:0x00CC 11C3 ACALL func1(C:00C3) 205: }while(--i); C:0x00CE DEFC DJNZ R6,C:00CC 206: } C:0x00D0 22 RET 看清楚没?函数func2()里的变量使用了寄存器R6,而在func1和func2里都没保护. 听到这里,你可能又要跳一跳了:func1()里并没有用到R6,干嘛要保护?没错,但编译器是怎么知道func1()没用到R6的呢?是从调用关系里推测出来的. 一点都没错,KEIL会根据函数间的直接调用关系为各函数分配寄存器,既不用保护,又不会冲突,KEIL好棒哦!!等一下,先别高兴,换到多任务的环境里再试试: void func1() { register char data i; i = 5; do{ sigl = !sigl; }while(--i); } void func2() { register char data i; i = 5; do{ sigl = !sigl; }while(--i); } 展开汇编代码看看: 193: void func1(){ 194: register char data i; 195: i = 5; C:0x00C3 7F05 MOV R7,#0x05 196: do{ 197: sigl = !sigl; C:0x00C5 B297 CPL sigl(0x90.7) 198: }while(--i); C:0x00C7 DFFC DJNZ R7,C:00C5 199: } C:0x00C9 22 RET 200: void func2(){ 201: register char data i; 202: i = 5; C:0x00CA 7F05 MOV R7,#0x05 203: do{ 204: sigl = !sigl; C:0x00CC B297 CPL sigl(0x90.7) 205: }while(--i); C:0x00CE DFFC DJNZ R7,C:00CC 206: } C:0x00D0 22 RET 看到了吧?哈哈,这回神仙也算不出来了.因为两个函数没有了直接调用的关系,所以编译器认为它们之间不会产生冲突,结果分配了一对互相冲突的寄存器,当任务从func1()切换到func2()时,func1()中的寄存器内容就给破坏掉了.大家可以试着去编译一下下面的程序: sbit sigl = P1^7; void func1() { register char data i; i = 5; do{ sigl = !sigl; task_switch(); } while (--i); } void func2() { register char data i; i = 5; do{ sigl = !sigl; task_switch(); }while(--i); } 我们这里只是示例,所以仍可以通过手工分配不同的寄存器避免寄存器冲突,但在真实的应用中,由于任务间的切换是非常随机的,我们无法预知某个时刻哪个寄存器不会冲突,所以分配不同寄存器的方法不可取.那么,要怎么办呢? 这样就行了: sbit sigl = P1^7; void func1() { static char data i; while(1){ i = 5; do{ sigl = !sigl; task_switch(); }while(--i); } } void func2() { static char data i; while(1){ i = 5; do{ sigl = !sigl; task_switch(); }while(--i); } } 将两个函数中的变量通通改成静态就行了.还可以这么做: sbit sigl = P1^7; void func1() { register char data i; while(1){ i = 5; do{ sigl = !sigl; }while(--i); task_switch(); } } void func2() { register char data i; while(1){ i = 5; do{ sigl = !sigl; }while(--i); task_switch(); } } 即,在变量的作用域内不切换任务,等变量用完了,再切换任务.此时虽然两个任务仍然会互相破坏对方的寄存器内容,但对方已经不关心寄存器里的内容了. 以上所说的,就是\"变量覆盖\"的问题.现在我们系统地说说关于\"变量覆盖\". 变量分两种,一种是全局变量,一种是局部变量(在这里,寄存器变量算到局部变量里). 对于全局变量,每个变量都会分配到单独的地址. 而对于局部变量,KEIL会做一个\"覆盖优化\即没有直接调用关系的函数的变量共用空间.由于不是同时使用,所以不会冲突,这对内存小的51来说,是好事. 但现在我们进入多任务的世界了,这就意味着两个没有直接调用关系的函数其实是并列执行的,空间不能共用了.怎么办呢?一种笨办法是关掉覆盖优化功能.呵呵,的确很笨. 比较简单易行一个解决办法是,不关闭覆盖优化,但将那些在作用域内需要跨越任务(换句话说就是在变量用完前会调用task_switch()函数的)变量通通改成静态(static)即可.这里要对初学者提一下,\"静态\"你可以理解为\"全局\因为它的地址空间一直保留,但它又不是全局,它只能在定义它的那个花括号对{}里访问. 静态变量有个副作用,就是即使函数退出了,仍会占着内存.所以写任务函数的时候,尽量在变量作用域结束后才切换任务,除非这个变量的作用域很长(时间上长),会影响到其它任务的实时性.只有在这种情况下才考虑在变量作用域内跨越任务,并将变量申明为静态. 事实上,只要编程思路比较清析,很少有变量需要跨越任务的.就是说,静态变量并不多. 说完了\"覆盖\"我们再说说\"重入\". 所谓重入,就是一个函数在同一时刻有两个不同的进程复本.对初学者来说可能不好理解,我举个例子吧: 有一个函数在主程序会被调用,在中断里也会被调用,假如正当在主程序里调用时,中断发生了,会发生什么情况? void func1() { static char data i; i = 5; do{ sigl = !sigl; }while(--i); } 假定func1()正执行到i=3时,中断发生,一旦中断调用到func1()时,i的值就被破坏了,当中断结束后,i == 0. 以上说的是在传统的单任务系统中,所以重入的机率不是很大.但在多任务系统中,很容易发生重入,看下面的例子: void func1() { .... delay(); .... } void func2() { .... delay(); .... } void delay() { static unsigned char i;//注意这里是申明为static,不申明static的话会发生覆盖问题.而申明为static会发生重入问题.麻烦啊 for(i=0;i<10;i++) task_switch(); } 两个并行执行的任务都调用了delay(),这就叫重入.问题在于重入后的两个复本都依赖变量i来控制循环,而该变量跨越了任务,这样,两个任务都会修改i值了. 重入只能以防为主,就是说尽量不要让重入发生,比如将代码改成下面的样子: #define delay() {static unsigned char i; for(i=0;i<10;i++) task_switch();}//i仍定义为static,但实际上已经不是同一个函数了,所以分配的地址不同. void func1() { .... delay(); .... } void func2() { .... delay(); .... } 用宏来代替函数,就意味着每个调用处都是一个独立的代码复本,那么两个delay实际使用的内存地址也就不同了,重入问题消失. 但这种方法带来的问题是,每调用一次delay(),都会产生一个delay的目标代码,如果delay的代码很多,那就会造成大量的rom空间占用.有其它办法没? 本人所知有限,只有最后一招了: void delay() reentrant { unsigned char i; for(i=0;i<10;i++) task_switch(); } 加入reentrant申明后,该函数就可以支持重入.但小心使用,申明为重入后,函数效率极低! 最后附带说下中断.因为没太多可说的,就不单独开章了. 中断跟普通的写法没什么区别,只不过在目前所示例的多任务系统里因为有堆栈的压力,所以要使用using来减少对堆栈的使用(顺便提下,也不要调用子函数, 同样是为了减轻堆栈压力) 用using,必须用#pragma NOAREGS关闭掉绝对寄存器访问,如果中断里非要调用函数,连同函数也要放在#pragma NOAREGS的作用域内.如例所示: #pragma SAVE #pragma NOAREGS //使用using时必须将绝对寄存器访问关闭 void clock_timer(void) interrupt 1 using 1 //使用using是为了减轻堆栈的压力 } #pragma RESTORE 因篇幅问题不能全部显示，请点此查看更多更全内容