姓 名 学 号 班 级 10本机制（3）班 全部运动完成后，机器人处于零点位置；
专 业 机械设计制造及其自动化 实验日期 2013.5.16 实验地点 K1-306 指导教师 冯大鹏
4、 点击“关节示教”按钮，出现如图2-1所示界面；
5、 打开气泵，点击手爪“张开”、“闭合”按钮，测试手爪气路部分连接状态；
实验二： 机器人的搬运装配实验
一、 实验目的
1. 了解机器人完成搬运作业的过程； 2. 掌握机器人示教作业的方法。
二、 设备及工具
1.RBT-6T/S01S机器人一台； 2.RBT-6T/S01S机器人控制柜一台；
3.装有运动控制卡和控制软件的计算机一台。
三、 实验原理
对装配操作统计的结果表明，其中大多数为抓住零件从上方插人或连接的工作。串联关节型机器人就是专门为此而研制的一种成本较低的机器人。它共有6个自由度，六个回转关节。
手爪安装在手部前端，相当于人手的功能。事实上用一种手爪很难适应形状各异的工件，通常按抓取对象的不同需要设计其手爪。一些机器人上还可配备各种可换手，以增加通用性。手爪主要有电动手爪和气动手爪两种形式。气动手爪相对来说比较简单，价格便宜，因而在一些要求不太高的场合用得比较多。电动手爪造价比较高，主要用在一些特殊场合。
四、 实验步骤和要求
1、 启动计算机，运行机器人软件； 2、 接通控制柜电源，按下“启动”按钮；
3、 点击主界面“机器人复位”按钮，机器人进行回零运动。观察机器人的运动，六个关节
图2-1 关节示教界面
6、 将轴和轴套放入实验架对应的位置；
7、 在关节示教界面中将机器人运动到与轴比较接近位置，每示教一步都要记录；8、 比较精确的将手爪移动到轴的正上方；
9、 手爪下降至轴高度一半的位置（下降方法为3轴小幅度缓慢下降）； 10、 闭合手爪；
11、 向上提升手爪一定高度（大约比套稍高）； 12、 移动轴至轴套的上方； 13、 缓缓放下，将轴放到轴套里；
14、 松开手爪；
15、 竖直向上方向撤离手爪； 16、 保存示教文件；
17、 将轴放回原处，再现该示教文件；
18、 点击“机器人复位”按钮，使机器人回到零点位置； 19、 按下控制柜上的“停止”按钮，断开控制柜电源； 20、 退出机器人软件，关闭计算机。 整体示教过程如图3-2所示。
五、 注意事项
1、 在老师的指导下进行实验；
2、 机器人通电后，身体的任何部位不要进入机器人运动可达范围之内； 3、 机器人运动不正常时，及时按下控制柜的急停开关。
六、 编制示教程序
自行将轴和轴套放入实验架某位置，请编制记录示教程序。 步骤 示教程序 程序作用 1 2 3 4 步骤 示教程序 程序作用 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 体 会 年 月 日 教 师 批 阅 年 月 日
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