简介:机器人做主站
万可现场总线适配器做远程终端 1， 硬件： A full-slot motherboard
SST—DN3—104 daughterboard
万可device net现场适配器750－346，
数字输入模组750－402，数字输出模组750－531 终端模块750－600。24伏开关电源。
2，软件：机器人安装device netinterface， device net slave(做
主站可以不要)软件。
3，现场总线接法：
1，0V 黑色 2，24V 红色 3，CAN_H 白色 4，CAN_L 蓝色 5，DRAIN 灰色 现场总线适配器接法与机器人接法
一致 1,前六位二进制码，设置MC ID; 2,后两位二进制码，设置波特率，125k，250k，500k 机器人MC ID和波特率在软件中设置。
4，机器人TP设置：
1） 配置和连接device net接口子板
Press MENUS。 Select I/O.
Press F1， ［TYPE］.
Select DeviceNet。 (在子板上有PID拨码开关,设置第几块板）
Board List 1/4 Board Comment Rack Status 1 [ ] 81 OFFLINE 2 ［ ］ 82 OFFLINE 3 ［ ] 83 OFFLINE 4 ［ ] 84 OFFLINE 2)press F4， DETAIL配置子板:
Board Detail
Board: 1 Status: OFFLINE Scanner type： SST 5136—DN-104 Motherboard： Full-slot
1 MAC-ID: 0
2 Baud-rate： 125 KB 3 Board auto—restart： OFF 4 Input resume state （rack 81): LAST Slave Operation:
Slave Status： OFFLINE 5 SLAVE Error Severity： WARN 6 Size of output from master: 0 bytes 7 Size of input to master： 0 bytes
press PRVE,EXIT;移动光标，press F4， ONLINE
Board List 1/4 Board Comment Rack Status 1 [ ] 81 ONLINE 2 ［ ] 82 OFFLINE 3 ［ ] 83 OFFLINE 4 [ ］ 84 OFFLINE 3)在线搜寻网络设备，press NEXT
Press F3, DIAG。
DeviceNet Diagnostics Board Setup 4/4 Board： 1 Diag Status： ONLINE 1 Mac Id: 60 2 Baud—rate： 125 KB Remote Device: 3 I/O Mode： POLL 4 Mac Id： 1 （WAGO远程终端的MC ID为1；）
Press F4， QUERY.
If the query is successful,如下：
DeviceNet Device Info 1/8 Board： 1 Mac Id: 1
1 Baud—rate: 125 KB 2Device name： 750－346
3 Vendor Id: 40 4Device Type： 12 5Product Code： 346 6 I/O Mode： POLL 7 Digital inputs: 24 8 Digital outputs： 16 9 Analog inputs： 0 10 Analog outputs： 2 11 COS/CYC Ack: YES 12 Analog First： NO 13 Input Data Offset （bytes): 0
4）在用户定义列表中增加网络设备设置信息， Press F3, ADD_DEF。
5）为机器人主站创建设备列表,press F3,DEV_LST
Device List Screen
I/O DeviceNet JOINT 10% Device List Bd 1 （ONLINE ） 1/2 Device Name Description Stat MAC 750—346 [ ]< OFF〉 1 6）机器人重新启动，机器人根据设备列表为远程设备自动分配I/O 7）移动光标使远程终端750－346 ON
Device List Screen
I/O DeviceNet JOINT 10％ Device List Bd 1 (ONLINE ） 1/2 Device Name Description Stat MAC 750—346 ［ ]〈 ON> 1
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