申请回孩子抚养权的条件及判定：1）一方因疾病或伤残无力抚养；2）一方不尽抚养义务或虐待；3）十岁以上子女愿随另一方生活；4）其他正当理由。抚养权判定：1）两岁以下孩子一般随母方，但有特殊情况可随父方；2）两至八岁孩子，考虑绝育、生活时间长、无其他子女、健康等因素；3）八岁以上孩子应考虑子女意见。祖父母照顾多年可作为考虑条件。
法律分析
申请要回孩子抚养权的条件具体如下：
1、与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的；
2、与子女一同生活的一方不尽抚养义务或有虐待行为的或其与子女共同生活对子女身心健康有不利影响的；
3、十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活的。十周岁以上的未成年人属于限制行为能力人，可以从事与其年龄相关的民事活动；
4、有其它正当理由需要变更的。这是个兜底条款，赋予了法官一定的自由裁量权，在法院审理中法官可以根据自己对客观情况的主观认识来判断是否应该变离婚孩子抚养权
抚养权的判定具体如下：
1、两岁以下孩子的抚养权。两周岁以下的子女，一般随母方生活。母方有下列情形之一的，可随父方生活：
（1）患有久治不愈的传染性疾病或其他严重疾病，子女不宜与其共同生活的；
（2）有抚养条件不尽抚养义务，而父方要求子女随其生活的；
（3）因其他原因，子女确无法随母方生活的。
2、两岁以上八岁以下孩子的抚养权。对两周岁以上未成年的子女，父方和母方均要求随其生活，一方有下列情形之一的，可优先考虑：
（1）已做绝育手术或因其他原因丧失生育能力的；
（2）子女随其生活时间较长，改变生活环境对子女健康成长明显不利的；
（3）无其他子女，而另一方有其他子女的；
（4）子女随其生活，对子女成长有利，而另一方患有久治不愈的传染性疾病或其他严重疾病，或者有其他不利于子女身心健康的情形，不宜与子女共同生活的。
如果父方与母方抚养子女的条件基本相同，双方均要求子女与其共同生活，但子女单独随祖父母或外祖父母共同生活多年，且祖父母或外祖父母要求并且有能力帮助子女照顾孙子女或外孙子女的，可作为子女随父或母生活的优先条件予以考虑。
3、八岁以上孩子的抚养权。八周岁以上的未成年子女随父随母生活发生争议的，应考虑子女本人的意见。
结语
根据申请要回孩子抚养权的条件，包括一方因疾病或伤残无力抚养、不尽抚养义务或有虐待行为、子女愿意随另一方生活以及其他正当理由，法院可根据情况裁定变更抚养权。对于不同年龄段的子女，根据具体情况判定抚养权。对于两岁以下孩子，一般随母方生活，但在特殊情况下可随父方生活；对于两岁以上八岁以下孩子，父母双方要求时，可优先考虑特殊情况下的抚养方；对于八岁以上孩子，应考虑子女本人的意见。在判定抚养权时，还可考虑子女长期与祖父母或外祖父母共同生活的情况。
法律依据
《中华人民共和国民法典》第一千零八十四条
父母与子女间的关系，不因父母离婚而消除。离婚后，子女无论由父或者母直接抚养，仍是父母双方的子女。
离婚后，父母对于子女仍有抚养、教育、保护的权利和义务。
离婚后，不满两周岁的子女，以由母亲直接抚养为原则。已满两周岁的子女，父母双方对抚养问题协议不成的，由人民法院根据双方的具体情况，按照最有利于未成年子女的原则判决。子女已满八周岁的，应当尊重其真实意愿。
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