一种小型叉车AGV[实用新型专利]

(12)实用新型专利

(10)授权公告号 CN 212609325 U(45)授权公告日 2021.02.26

(21)申请号 202020432450.9(22)申请日 2020.03.30

(73)专利权人 上海聿冠智能科技有限公司

地址 201821 上海市嘉定区招贤路1181号6

幢1层B区(72)发明人 朱昕华　

(74)专利代理机构 北京汇捷知识产权代理事务

所(普通合伙) 11531

代理人 于鹏(51)Int.Cl.

B66F 9/06(2006.01)B66F 9/075(2006.01)B66F 17/00(2006.01)B66F 9/12(2006.01)

权利要求书1页 说明书3页 附图2页

(54)实用新型名称

一种小型叉车AGV(57)摘要

本实用新型公开了一种小型叉车AGV，包括包括底盘和货叉，其特征在于,所述货叉的后侧叉齿下面安装有伺服电机驱动的驱动轮，所述底盘侧端和正面分别设有避障传感器和正面避障传感器，所述底盘正面在所述正面避障传感器下方设有防撞安全触边，所述底盘侧端设有防撞安全触边，所述底盘顶端设有控制按钮的启停面板，所述底盘上设有示廊灯和语音播报器。有益效果：不仅满足叉车的基本移栽，提升功能，合理的轮系支撑结构设计使得叉车AGV运行平稳，多重避障防护功能保证AGV在各种操作模式下都能安全运行。CN 212609325 UCN 212609325 U

权　利　要　求　书

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1.一种小型叉车AGV，包括底盘(1)和货叉(41)，其特征在于,所述货叉(41)的后侧叉齿下面安装有伺服电机驱动的驱动轮(9)，所述底盘(1)侧端和正面分别设有避障传感器(126)和正面避障传感器(158)，所述底盘(1)正面在所述正面避障传感器(158)下方设有防撞安全触边(97)，所述底盘(1)侧端设有防撞安全触边(97)，所述底盘(1)顶端设有控制按钮的启停面板(100)，所述底盘(1)上设有示廊灯(128)和语音播报器(98)。

2.根据权利要求1所述的一种小型叉车AGV，其特征在于，所述底盘(1)上设有用于充电的自动充电口(150)。

3.根据权利要求1所述的一种小型叉车AGV，其特征在于，所述底盘(1)上设有用于信息交互的WIFI天线，所述底盘(1)内部设有控制总成(173)。

4.根据权利要求1所述的一种小型叉车AGV，其特征在于，所述货叉(41)靠近和远离所述底盘(1)部位分别设有安全传感器(60)和铲板触碰开关(47)。

5.根据权利要求1所述的一种小型叉车AGV，其特征在于，所述底盘(1)与叉车门架(37)外框通过螺纹连接，所述叉车门架(37)与货叉(41)连接，所述叉车门架(37)通过门架油缸(64)在门框内运动，所述叉车门架(37)和货叉(41)之间设有控制所述叉车门架(37)运动的拉线编码器(81)。

6.根据权利要求1所述的一种小型叉车AGV，其特征在于，所述底盘(1)末端对称设有万向轮(167)。

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说　明　书一种小型叉车AGV

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技术领域

[0001]本实用新型涉及叉车AGV领域，具体来说，涉及一种小型叉车AGV。

背景技术

[0002]近年来，随着AGV(Automated Guided Vehicle)技术的发展，叉车AGV 解决方案在越来越多的场景中被呈现。传统意义的叉车AGV主要是依托于人工驾驶叉车基础做的改装。随着技术的发展，一些叉车产品被设计为人工驾驶与自动驾驶两种工作模式，自动驾驶使用的即AGV技术。随着技术的进一步发展以及市场需求的增加，全自动的叉车AGV方案定是趋势所在。首先，人工驾驶叉车的效率，准确度及安全性都不能满足当前高集成度自动化的要求；其次，依托于人工驾驶叉车改装的AGV其结构与电气不能完美匹配自动化控制的要求；最后，人工操作模式只在特殊场景下有用，AGV上保留此部分功能造成设计冗余与成本浪费，而且叉车AGV具备人工远程控制(或遥控器控制)功能，足以应对特殊需求针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。实用新型内容

[0003]本实用新型的目的在于提供一种小型叉车AGV，以解决上述背景技术中提出的问题。

[0004]为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种小型叉车AGV，包括底盘和货叉，其特征在于,所述货叉的后侧叉齿下面安装有伺服电机驱动的驱动轮，所述底盘侧端和正面分别设有避障传感器和正面避障传感器，所述底盘正面在所述正面避障传感器下方设有防撞安全触边，所述底盘侧端设有防撞安全触边，所述底盘顶端设有控制按钮的启停面板，所述底盘上设有示廊灯和语音播报器。[0005]进一步的，所述底盘上设有用于充电的自动充电口。[0006]进一步的，所述底盘上设有用于信息交互的WIFI天线，所述底盘内部设有控制总成。

[0007]进一步的，所述货叉靠近和远离所述底盘部位分别设有安全传感器和铲板触碰开关。

[0008]进一步的，所述底盘与所述叉车门架外框通过螺纹连接，所述叉车门架与货叉连接，叉车门架通过门架油缸在门框内运动，所述叉车门架和货叉之间设有控制所述叉车门架运动的拉线编码器。[0009]进一步的，所述底盘末端对称设有万向轮。[0010]与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：[0011](1)通过货叉和底盘非一体设置，货叉能够在底盘上下移动，并通过拉线编码器控制，相对传统的叉车更具实用性；[0012](2)合理的轮系支撑结构设计使得叉车AGV运行平稳；[0013](3)多重避障防护功能保证AGV在各种操作模式下都能安全运行。

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附图说明

[0014]为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0015]图1是根据本实用新型实施例的一种小型叉车AGV的结构示意图；[0016]图2是根据本实用新型实施例的一种小型叉车AGV背面的结构示意图；[0017]图3是根据本实用新型实施例的一种小型叉车AGV轮系结构示意图。[0018]附图标记：[0019]1、底盘；9、驱动轮；37、叉车门架；41、货叉；47、铲板碰触开关；60、叉齿安全传感器；64、门架油缸；81、拉线编码器；97、防撞安全触边；98、语音播报器；100、启停面板；126、侧边避障传感器；128、示廓灯；150、自动充电口；158、正面避障传感器；167、万向轮；173、控制总成；183、WIFI 天线。具体实施方式

[0020]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。[0021]在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“顶部”、“底部”、“一侧”、“另一侧”、“前面”、“后面”、“中间部位”、“内部”、“顶端”、“底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。[0022]下面，结合附图以及具体实施方式，对实用新型做出进一步的描述：[0023]实施例一：[0024]请参阅图1，根据本实用新型实施例的一种小型叉车AGV，包括叉车底盘 1，所述叉车底盘1的货叉47下面安装有2个伺服电机驱动的驱动轮9，为保障叉车AGV的运行安全，在叉车的2个侧面装有侧面避障传感器126，叉车的正面安装有正面避障传感器158，同时在车头位置装有防撞安全触边97作为双重防护；叉车AGV通过启停面板100上的各种按钮启停设备；叉车AGV运行时通过示廓灯128和语音播报器98提醒运行路径上的行人；当叉车AGV电量消耗到设定充电阈值时，自动运行自动充电程序，并通过自动充电口150给电池充电；叉车AGV通过与WIFI天线183连接的WIFI模块与其它AGV或系统完成信息交互；叉车AGV通过控制总成173完成AGV的各执行模块的协同动作和信息处理。[0025]实施例二：

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请参阅图2，叉车叉取铲板时通过叉齿安全传感器60和铲板碰触开关47 保证取放

铲板的动作安全；叉车底盘1与叉车门架37的外框通过螺纹连接，叉车门架37通过门架油缸64驱动，门架行程由拉线编码器81控制。[0027]实施例三：[0028]请参阅图3，叉车AGV的万向轮167安装在悬挂结构上，因此AGV能适应一定条件下的不平整地面。

[0029]尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限定本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

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说　明　书　附　图

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图1

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说　明　书　附　图

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图2

图3

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