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机器人手臂力量柔性控制方法及系统[发明专利]

2021-09-27 来源:小侦探旅游网
专利内容由知识产权出版社提供

专利名称:机器人手臂力量柔性控制方法及系统专利类型:发明专利

发明人:朱权,朱威灵,孙朋,寿梦婕,翟东申请号:CN201911154700.5申请日:20191122公开号:CN110840701A公开日:20200228

摘要:本发明涉及一种机器人手臂力量柔性控制方法及系统。本发明的目的是以提供更好的人机交互体验。本发明的技术方案是:该方法用于控制能辅助患者患肢完成康复训练动作的机器人手臂,机器人手臂能实现多维度运动,对应每个维度设有电机,其特征在于:实时获取患者患肢在某一维度上的力量值F2;根据柔性公式计算该某一维度对应电机的扭力F1,柔性公式如下:F1=(F‑F2)*fc;0F,患者力量变大,通过机器人手臂补偿与F2反向的力量差值。本发明适用于医疗器械领域。

申请人:浙江迈联医疗科技有限公司

地址:312000 浙江省绍兴市越城区阳明北路683号1楼161室

国籍:CN

代理机构:杭州九洲专利事务所有限公司

代理人:沈敏强

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