如何理解反馈力

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反馈力是借助于力觉交互设备，人们可以真实的按照人类的肢体语言进行人机自然互动和信息交流，通过应用力反馈设备，可以获得和触摸实际物体时相同的运动感，从而产生更真实的沉浸感。

反馈力实现的原理就是通过感知人的行为模拟出相应的力、震动或被动的运动，反馈给使用者，这种机械上的刺激可以帮助我们从力觉触觉上感受到虚拟环境中的物体。

可以更加真实地体验到力反馈设备反馈给操作者的力及力矩的信息，使操作者能感收到作用力。

设计数值模拟算法：

实时模拟软组织的形变情况和器械末端的受力状态。质点弹簧模型是将软组织离散为一组以弹簧相连的质点网格，根据弹簧的弹性系数计算出软组织形变效果。

由于质点弹簧模型和有限元模型自身存在的缺点，这两种方法很难应用于虚拟手术反馈力的计算。